版の模様を写す機械装置。版の種類によって、凸版印刷機、平版（へいはん）印刷機、凹版印刷機、孔版印刷機の4種になる。
また紙の形状により、枚葉印刷機、巻取印刷機（輪転機）があり、紙以外の物質に印刷する場合、金属板印刷機（ブリキ印刷機）、チューブ印刷機、ビニル印刷機、布地印刷機などの別がある。
また、コンピュータによって作成・保存された文字や画像の電子データを紙などに出力する装置もプリンターとよばれ、印刷や印刷機械の概念を広げることとなった。
凸版印刷機の原型は、1445年ごろドイツのグーテンベルクがブドウ絞りの機械を改造してつくった活版印刷機である。
螺旋（らせん）とレバーとを組み合わせ、インキをつけた活版の上に紙をのせ、真上から圧力をかけるプレス方式で、ここから印刷機をプレスというようになった。
この場合、版面が平らで、圧板も平らであるから平圧機という。この加圧方式は小型機に用いられ、大きな圧力を加えられるが、印刷速度は遅い。
そこで円筒によって圧力を与える円圧機が1810年ごろに出現した。